伝承によると勝道上人が日光を開山した後に、日光の立木観音と対になるように一宇を設け不動明王像を本尊としたのが始まりと伝えられています。
大同２年（８０７）に弘法大師空海が巡錫で当地を訪れた際、１本の霊木から薬師如来像を３躯彫刻し、その内の１躯を当寺に安置したと伝えられています。
本尊の薬師如来像は汗薬師様とも呼ばれ信仰の対象となっています。
木造阿弥陀如来坐像は平安時代末期から鎌倉時代初期頃に彫刻された「定朝様」の仏像で、像高８４cm、栃木県指定有形文化財に指定されています。
絵馬は享保３年（１７１８）に宇都宮家が寄進したと伝わるもので、縦約１１０cm、横約１７０cm、上三川町内の絵馬の中では最大級として貴重な事から上三川町指定文化財に指定されています。
薬師三尊像は弘法大師空海が彫刻したと伝わる薬師如来坐像、像高８５．０cm、肩幅５０cm、檜材、寄木造、彫眼、漆箔仕上げを中尊として脇侍の日光菩薩像（鎌倉時代、像高：１０１．０cm）、月光菩薩像（鎌倉時代、像高：９８．０cm）で構成され貴重な事から上三川町指定文化財に指定されています。
薬師堂は享保元年（１７１６）に造営された建物で、木造平屋建て、宝形造、桟瓦葺き、桁行３間、梁間３間、正面１間向拝付、外壁は真壁造り板張り、貴重な事から上三川町指定文化財に指定されています。
山門は室町時代の様相を継承する江戸時代初期に建てられた建物で、寄棟、銅板葺き、三間一戸、八脚楼門、桁行３間、梁間２間、上層部には高欄を廻し、下層部には運慶作と伝わる金剛力士像安置、貴重な事から上三川町指定文化財に指定されています。
不動明王立像は勝道上人が彫刻したと伝わるもので（学術的には平安時代）、像高９６．８cm、天部立像は平安時代に造立されたと推定される仏像で像高８５cm、貴重な事から上三川町指定文化財に指定されています。
満願寺のカヤは推定樹齢３３０年、樹高１３．７ｍ、胸高周囲３．２８ｍ、枝張東西１７．４ｍ、南北１３．７ｍ、上三川町内に残るカヤの木としては町内で最も古く樹高が高く、貴重な事から上三川町指定天然記念物に指定され、栃木県名木百選に選定されています。