記録的には永禄年間（１５５８〜１５７０年）に小此木紀伊守が開基となり心海法印を招いて開山しています。
天保３年（１８３２）には田原藩士渡辺華山が藩主三宅家の家譜編纂の為、三宅家が以前支配していた三ヵ尻村の調査を行い、その際に当寺を訪れています。
渡辺華山の三ヵ尻村の調査は２０日間に及び、その傍ら「龍泉寺本訪?録」を書上げ仁王門の松図格天井絵、双雁図を描いています。
「龍泉寺本訪?録」は渡辺華山が三ヵ尻村の実地調査を行った報告書を実弟渡辺如山と弟子山本梧庵が模本したもので、当時の北武蔵地方の農村の様子を伝える資料として貴重な事から昭和３０年（１９５５）に埼玉県指定文化財に指定されています｡
「松図格天井画渡辺崋山筆」は縦４０．５cm、横４０．５cm、杉板、外側金泥、内側胡粉、「松図」、貴重な事から昭和３０年（１９５５）に埼玉県指定文化財に指定されています｡
「紙本淡彩双雁図」は渡辺崋山が描いたもので縦１２３．１cm、横５６．５cm、二幅対、一幅に一羽ずつの雁を描いた優作で、貴重な事から昭和３５年（１９６０）に埼玉県指定文化財に指定されています｡
境内がある「三尻観音山」は地質学的にも貴重で、松や楢、櫟等が植生、ニッコウキスゲの自生地として貴重な事から昭和３０年（１９５５）に熊谷市指定記念物に指定されています。
山門は天保４年（１８３３）に建てられた建物で､切妻、桟瓦葺き、一間一戸、薬医門形式。
仁王門は天保３年（１８３２）に建てられた建物で､切妻、銅板葺き、三間一戸、桁行３間、梁間２間、八脚単層門。
観音堂は延享４年（１７４７）に建てられた建物で､木造平屋建て､入母屋、銅板葺き、妻入、正面１間軒唐破風向拝付、外壁は真壁造り白漆喰仕上げ。
関東三十三観音霊場第２９番札所。関東八十八ヶ所霊場第８３番札所。忍領三十四所第２９番札所。幡羅郡八十八ヶ所霊場第３８番札所。彩の国武州路十二支霊場子霊場。御詠歌：さやまなる りゅうのいずみを たずぬれば ごうまふどうの おじひあふるる。